Симуляция событийных кадров без рендеринга для ускоренного обучения с подкреплением автономной навигации роботов
Оригинал: Rendering-Free Event Frame Simulation for Fast Reinforcement Learning of Autonomous Robot Navigation
Статья представляет аналитический симулятор событийной камеры, который генерирует события напрямую из геометрии сцены и эгодвижения, не выполняя визуального рендеринга. Симулятор используется для обучения с подкреплением (RL) политики целенаправленного облёта препятствий. Авторы сообщают о переносе политики без дообучения (без дополнительного обучения) в физически корректную событийную симуляцию (Isaac Sim + EVIS) и на реальный нано-дрон Crazyflie (56 г) с сенсором Prophesee